在继续自己翻译盲文的同时，竹内在 40 多岁的时候开始在放学后和假期里志愿利用自己的时间在初中、高中和大学教授盲文翻译。这些活动已经存在很长时间了，该团体仍然在滨松市的福利中心每周提供一次盲文翻译指导。他还努力在城市内组建盲文翻译圈。
前滨松盲人学校，即现在的静冈县立滨松视障学校，有许多接受过竹内盲文翻译指导的人们捐赠的书籍。对于竹内先生的活动，校长藤田德吉说：“我们学校有很多捐赠的书籍，包括盲文翻译书籍和为弱视人士提供的大手写字母放大书籍，竹内先生是这一领域的先驱。现在，我们生活在一个可以在电脑上完成盲文翻译的时代，但手打书籍有一种温暖，所以我认为学生们会理解的。”我就是这么说的。
学校里还保存着许多竹内先生捐赠的盲文翻译书籍，而在收集近期盲文翻译的书架上，在竹内先生捐赠的书籍一角有一块牌匾。
